文章摘要：
udev是Linux（linux2.6内核之后）默认的设备管理工具。udev 以守护进程的形式运行，通过侦听内核发出来的 uevent 来管理 /dev目录下的设备文件。

操作符 　　匹配或赋值 　 解释
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== 　　　 匹配 　　　　 相等比较
!= 　　　 匹配 　　　   不等比较
= 　　　　赋值 　　　　  分配一个特定的值给该键，他可以覆盖之前的赋值。
+=　　　  赋值         追加特定的值给已经存在的键
:=       赋值         分配一个特定的值给该键，后面的规则不可能覆盖它。

键值说明：

ACTION： 事件 (uevent) 的行为，例如：add( 添加设备 )、remove( 删除设备 )。

KERNEL： 内核设备名称，例如：sda, cdrom。

DEVPATH：设备的 devpath 路径。

SUBSYSTEM： 设备的子系统名称，例如：sda 的子系统为 block。

BUS： 设备在 devpath 里的总线名称，例如：usb。

DRIVER： 设备在 devpath 里的设备驱动名称，例如：ide-cdrom。

ID： 设备在 devpath 里的识别号。

SYSFS{filename}： 设备的 devpath 路径下，设备的属性文件“filename”里的内容。

例如：SYSFS{model}==“ST936701SS”表示：如果设备的型号为 ST936701SS，则该设备匹配该 匹配键。

在一条规则中，可以设定最多五条 SYSFS 的 匹配键。

ENV{key}： 环境变量。在一条规则中，可以设定最多五条环境变量的 匹配键。

PROGRAM：调用外部命令。

RESULT： 外部命令 PROGRAM 的返回结果。例如：

PROGRAM=="/lib/udev/scsi_id -g -s $devpath", RESULT=="35000c50000a7ef67"

调用外部命令 /lib/udev/scsi_id查询设备的 SCSI ID，如果返回结果为 35000c50000a7ef67，则该设备匹配该 匹配键。

$kernel, %k：设备的内核设备名称，例如：sda、cdrom。

$number, %n：设备的内核号码，例如：sda3 的内核号码是 3。

$devpath, %p：设备的 devpath路径。

$id, %b：设备在 devpath里的 ID 号。

$sysfs{file}, %s{file}：设备的 sysfs里 file 的内容。其实就是设备的属性值。
例如：$sysfs{size} 表示该设备 ( 磁盘 ) 的大小。

$env{key}, %E{key}：一个环境变量的值。

$major, %M：设备的 major 号。

$minor %m：设备的 minor 号。

$result, %c：PROGRAM 返回的结果。

$parent, %P：父设备的设备文件名。

$root, %r：udev_root的值，默认是 /dev/。

$tempnode, %N：临时设备名。

%%：符号 % 本身。

$$：符号 $ 本身。

自动挂载示例：

# 如果设备名称不是以sd开头的，跳转至结束位置
KERNEL!="sd*", GOTO="media_by_label_auto_mount_end"  

# 子设备名称：硬盘的子设备名称为block（块设备）
SUBSYSTEM!="block",GOTO="media_by_label_auto_mount_end"  

# 调用外部命令(查询设备ID),%N临时设备名
IMPORT{program}="/sbin/blkid -o udev -p %N"  

# 查询环境变量
ENV{ID_FS_TYPE}=="", GOTO="media_by_label_auto_mount_end"  

# 如果卷标不为空，则设置目录名称为卷标
ENV{ID_FS_LABEL}!="", ENV{dir_name}="%E{ID_FS_LABEL}"  
# 如果卷标为空，则设置目录名称为指定值
ENV{ID_FS_LABEL}=="", ENV{dir_name}="Untitled-%k"  

# ACTION表示事件动作，add表示添加设备
# 如果为添加设备时，设置挂载选顶
ACTION=="add", ENV{mount_options}="relatime,sync" 

# 如果文件系统为FAT格式时，设置挂载参数（编码，掩码）
ACTION=="add", ENV{ID_FS_TYPE}=="vfat", ENV{mount_options}="iocharset=utf8,umaskk=000"  

# 如果文件系统为FAT格式时，设置挂载参数（编码，掩码）
ACTION=="add", ENV{ID_FS_TYPE}=="ntfs", ENV{mount_options}="iocharset=utf8,umaskk=000"  

# 创建挂载所需要的目录
ACTION=="add", RUN+="/bin/mkdir -p /mnt/udisk/", RUN+="/bin/mount -o $env{mount_options} /dev/%k /mnt/udisk/"  

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# 如果是卸载设备时，并且目录不为空时，卸载卷标，并删除目录
ACTION=="remove", ENV{dir_name}!="", RUN+="/bin/umount -l /mnt/udisk/}", RUN+="//bin/rmdir /mnt/udisk/"  

# 脚本结束标标签
LABEL="media_by_label_auto_mount_end"

参考文档：
http://233.sh/2016/07/21/pi-mount-udisk/
https://www.cnblogs.com/fah936861121/p/6496608.html